1402年，墨棣即位，是为明成祖，年号“永乐”。为了纪念起头出兵的“龙兴之地”，墨棣把“曲沽”那个曾的“天子渡河之地”赐名为天津。“天”是天子的意思，而“津”是指渡口的意思。 天津得到赐名後，于同年设置了军事部分。“卫”是明朝的军事建造。
其时天津设有天津卫、天津左卫、天津右卫，统称三卫。至今人们经常提到的“天津卫”一词，就是从此而来。 在军事部分设立的同时，天津卫也起头了筑城建立，初建时的天津城其实是个土城，那座土城周长9里多，城高3丈5尺，宽2丈5尺，城的外形是工具长、南北短，很像一把算盘，所以其时人们也把它称为“算盘城”。
天津建成以後颠末百余年的开展，在明清两朝屡次重建，规模不竭扩展，本来的土城墙也换成了砖墙。清朝雍正3年（1725），天津改卫为州，雍正9年（1731）又升州为府，并另设天津县，天津城也成为了处所行政中心。 为了加强防御，同时兼顾防洪抗洪，天津城在雍正年间重修时将本来3丈5尺的城高降低为2丈4尺，将城基宽由本来的2丈5尺扩建为3丈2尺，使天津城城墙成为一个梯形。
重建後的天津城不只扩展了东南西北四个城门，还在城墙上设置了守看塔和炮塔等防备设备。至今天津还传播一首民谣说：“天津市三宗宝，鼓楼、炮台、铃铛阁。”那些建筑也是在天津城重修中建立的。 建卫筑城後的天津各方面都有较快开展，特殊是粮、盐两个经济收柱更为显着。
永乐帝定都北京後，南方的物资都需经天津转运，天津的航运起头了大规模的开展。 天津素有九河下梢之称，海河、南运河、北运河等浩瀚河流均在天津交汇。海河全长73公里，。
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