晏婴是春秋时期齐国的大夫，他身材短小，相貌 平平，但很有才华，而且他生活俭朴，对国家忠贞不 二。有一年，他作为齐国的使者出访楚国。当时楚国 在位的国君是楚灵王，楚灵王倚仗楚国是大国，自以 为是，居然与大臣合谋要羞辱晏婴。晏婴一行人抵达楚都郢城的东门时，发现城门没 有敞开，晏婴就命车夫通知守门的士兵来开门。
一个 楚国士兵从城楼上下来，指着大门旁边的一个小门， 对晏婴说：“请您由此入城。”晏婴心知楚国人是存 心羞辱他，便讥笑道：“这明明是狗洞，应该是为出 使狗国的人准备的；我出使的是楚国，怎么能从这 里走？”楚国士兵不知如何作答，赶紧回去禀报楚灵王。
楚灵王有些窘迫，悻悻然说：“我本打算让晏婴难 堪，现在反倒自取其辱了。”接着他传令让卫士大开 城门，迎接晏婴入城。晏婴入城后，见郢城气势宏伟，街上人来人往，中赞叹不已。 次曰，晏婴入宫觐见楚灵王。晏婴迈进殿门时， 看到楚国的臣子早都到齐了。
趁着楚王没到，一些人就用言语刁难晏婴，并且态度极其傲慢，晏婴不卑不 亢地从容反驳。 这时，楚灵王在众多士兵的护卫下出现了，晏 婴随即上前行礼。楚灵王看了他一眼，用嘲讽的口吻 说：“齐国大概没多少人吧？” 晏婴回答：“齐国仅都城临淄就有三万户人家，人们一起举起袖子就能形成大片阴影；一起挥洒汗水就像下雨一样。
街上的人太多了，大家都肩膀挨着肩膀，脚跟碰着脚跟，十分拥挤。大王岂能说我们齐国没人？”楚灵王说：“齐国人口如此多，却为何派你出使楚国呢？”晏婴缓缓地说：“我们齐国选择使者的时候有个惯例：派贤士出访贤君在位的国家，派庸人出访庸君在位的国家。而我晏婴是齐国最没用的人，就被派来出访楚国了。
”楚王听了这席话，惭愧万分。他终于明白了晏婴是不能小看的，就改用盛大庄重的仪式来招待晏婴。就这样，晏婴不负众望，出色地完成了使命。“比肩继踵” 一词也随着他出使楚国的故事流传了下来。
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