moveit使用教程？做软件测试工作的职业规划是怎样的？怎样做才能有所成就和进步？

moveit使用教程？

MoveIt是1个用于机器人运动规划的开源工具包，它支持多种机器人和操作系统。以下是1些有用的教程：

1. MoveIt中文教程（个人翻译版）：这个教程使用Franka Emika 的 Panda机器人作为示例，为您介绍如何使用MoveIt进行运动规划。

2. RViz和MoveIt插件教程：通过这个教程，你可以学习如何使用RViz和MoveIt插件进行运动规划。Rviz是ROS中的可视化工具，对于调试机器人非常有用。MoveIt的Rviz插件答应你设置虚拟环境（场景），交互地设置机器人的初始和目标状态，测试各种运动规划方案，并可视化输出。

3. MoveIt进门教程（Noetic版本）：这是1份针对正在积极开发中的实时版本（Noetic）的教程，非常适合初学者。本教程将安装MoveIt，并创建1个catkin工作空间来运行本教程和示例机器人。同时，也会教授如何安装ROS和Catkin，以及如何更新软件包等基础知识。

4. MoveIt配置教程：在这个教程中，你可以学习如何使用MoveIt Setup Assistant进行配置。按照教程的步骤，你可以轻松设置你的机械臂与MoveIt配合使用。需要注重的是，在保存配置文件时，文件名必须命名为"robot_name_moveit_config"。此外，你还需要了解moveit配置文件夹的结构，包括config和launch两个子文件夹及其下的配置文件等内容。

MoveIt是1个开源的机器人软件库，可以用于掌握和优化机器人的运动。以下是1些MoveIt的使用教程：

1. 安装MoveIt：

首先，确保已经安装了ROS和Gazebo。然后，在终端中输进以下命令来安装MoveIt：

```

sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-moveit

```

2. 创建机器人模型：

使用SolidWorks或其他CAD工具创建机器人模型，并将其导出为URDF格式。然后，使用xacro工具将URDF文件转换为ROS中的Xacro文件。

3. 创建机器人描述文件：

在机器人模型的ROS包中，创建1个名为“config”的文件夹，并在其中创建1个名为“robot_description.launch”的文件。在该文件中，添加以下内容：

```<launch>

  <arg name="urdf_file" default="$(find your_ros_package)/path/to/your/robot.urdf.xacro"/>

 <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg urdf_file)"/>

</launch>

```

将“your_ros_package”和“path/to/your/robot.urdf.xacro”替换为实际的ROS包名称和URDF文件路径。

4. 创建MoveIt配置文件：

在机器人模型的ROS包中，创建1个名为“moveit_config”的文件夹，并在其中创建1个名为“config.yaml”的文件。在该文件中，添加以下内容：

```

robot_description: robot_description

robot_state_topic: /robot_state

planning_pipelines:

  - name: ompl

    type: geometric_path

```

5. 运行MoveIt：

在终端中，运行以下命令来启动MoveIt：

```

roslaunch your_ros_package robot_description.launch

roslaunch your_ros_package moveit_planning_execution.launch

```

将“your_ros_package”替换为实际的ROS包名称。

6. 掌握机器人：

在RViz中，可以使用“MotionPlanning”面板来掌握机器人的运动。在该面板中，可以设置目标位置、路径约束和运动规划器等参数，并点击“Plan”和“Execute”按钮来执行规划和运动。

以上是1些基本的MoveIt使用教程。在实际使用中，还需要依据具体的机器人模型和使用场景进行相应的配置和调整。

做软件测试工作的职业规划是怎样的？怎样做才能有所成就和进取 ？

职业规划的话，得结合自己的实际情状，需要自己来决定。 当前来看，前期可以先做功能测试，后期随着工作体会地积存，可以做1些性能测试或者自动化测试什么的。 其实 “职业规划” 看着比较远远，我还是喜欢做 眼前 的事，把眼前的工作做好，天天都有提高，这样就可以了。

1、软件测试在未来的5~10年内发展会很快，人才缺口很大，因为软件企业要靠软件产品的质量往占据市场，，不再是以前说的那样“没有测试人员、产品的BUG可能比较多;但是如果没有研发和产品人员这个产品都不可能做出来。”测试人员可谓是1个软件企业生存的命脉，测试这关过不了，产品做出来也是死掉。

2、造成人才缺口大的另外1个原因就是很多测试人员的技术水平因为知识不成体系或者学的不够扎实的原因，只能做1下简单的工作，其实企业更多的需要1些技术层级稍微高1点的人才。

软件测试行业真正开始兴起的时间，可能是在2008年左右。因为在那之前，使用的最智能的手机还只是诺基亚的那种，那时移动端并不需要专门的软件测试。再后来，智能手机开始普及，社交、游戏、电商等各类网站和APP开始兴起，当时的IT行业里，测试领域和开发领域以及产品领域都是空白，再后来赶上互联网浪潮，大大小小的公司都开始重视软件测试了。

总体来说：

①这个行业的发展已经比较成熟，但是缺口浩大，具有系统知识技能体系的，会使用1些工具的缺口更大;

②进门比较轻易，相比女孩子稍微比男孩子多1些

③就业机会多，因为公司产品迭代快，个人技术能力增长也快

④转行成本不是很大，相比来说，时间和资金相比开发都要少很多