从摄像机获取的点 \( P_1 \) 开始，将这个点 \( P_1 \) 转换到平台上的模型的局部坐标系中。
接下来的问题是，如何确定模型的3个坐标轴相对于摄像机坐标的旋转角度？我们可以通过测量模型上任意两个点之间的旋转角度来实现这一点。
假设模型上的两点分别是 \( P_1 \) 和 \( P_2 \)，它们之间的旋转角度为 \( \theta \)，我们可以使用以下公式来计算旋转角度：
\[ \theta = \arccos\left(\frac{P_1_x - P_2_x}{d}\right) \]
\( d \) 是 \( P_1 \) 和 \( P_2 \) 之间的距离。
我们将旋转角度加到模型坐标的原点对应摄像机坐标的原点偏移值 \( A(m, n, k) \) 上，得到旋转矩阵 \( R \)。
将旋转矩阵乘以点 \( P_1 \) 来得到点 \( P_2 \) 的新坐标：
\[ P_2 = RP_1 \]
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